Vaughan, que padecía una discapacidad visual parcial, interpretó durante cinco años el personaje del ciego Aemon maestre de la Guardia de la Noche de Juego de Tronos, la serie de fantasía basada en las novelas de George R.R. Martin. "Tristemente, Peter Vaughan falleció aproximadamente a las 10:30 de esta mañana. Murió pacíficamente, rodeado de su familia", notificó su agente, Sally Long-Innes, según informa Efe.
Vaughan fue conocido en el Reino Unido por papeles en series de la década de 1970 como Porridge, Citizen Smith y, más tarde, Our Friends in The North. Apareció también en películas como Brazil, de Terry Gilliam, y la cinta de suspense The Naked Runner (1967), junto con Frank Sinatra. "Lo mejor de Frank era que tenías que enfrentarte a él lo antes posible. Si lo hacías, te respetaba, si no, te ignoraba", relató el actor británico años más tarde.
Vaughan, cuyo nombre real era Peter Ohm, nació el 4 de abril de 1924 en el condado de Shropshire, en el centro de Inglaterra, y estuvo casado con la actriz Billie Whitelaw durante doce años, antes de contraer matrimonio con la también actriz Lillias Walker.