Finalmente se impuso la voluntad del Rey, que para eso es rey. El recién proclamado Felipe VI decidió hacer el recorrido en un coche descubierto, como él deseaba, en contra de las indicaciones de los responsables de Seguridad, que preferían que saludara a los ciudadanos en un vehículo cubierto.
Fue una sorpresa. Según había anunciado Zarzuela, el nuevo Rey realizaría el paseo en un coche cubierto por su seguridad, pese a que había trascendido que don Felipe prefería mostrarse a los ciudadanos en carne y hueso, y no a través de unos cristales.
Una vez celebrado en el Congreso el acto de proclamación, el rey Felipe VI y la reina Letizia hicieron el recorrido en un Rolls Royce descapotable perteneciente a Patrimonio Nacional por las calles de Madrid, desde el Congreso de los Diputados hasta el Palacio Real. Sus hijas, la princesa Leonor y la infanta Sofía iban en otro vehículo detrás con la reina Sofía y la infanta Elena de Borbón. A partir de ahora, Leonor y Felipe VI siempre tendrán que viajar por separado.
El rey Felipe VI recibió el clamor de miles de ciudadanos que se congregaron en las calles de Madrid para dar la bienvenida al nuevo monarca con gritos de "¡Viva el Rey!" y "¡Viva España!" en su camino al Palacio Real. Algunos, según Efe, se mostraron sorprendidos por el "valor" del monarca al ir de pie y en un vehículo descubierto.